CAN资料帧的格式如下
1 Bit = >帧启始位元11 Bits = >讯息标识符（ID）1 Bit = >远程需求（RTR）位元6Bits = >控制栏位0-8 Bytes = >资料栏位15 Bits = > CRC序列1 Bit = >CRC分隔位元1 Bit = >确认（ACK）位元1 Bit = >确认分隔位元7 Bits = >帧结束>2Bits = >帧间隔
在送出资讯帧时会先送出帧启始位元进行同步，讯息标识符及远程需求位元会用来决定讯息的优先权，接口芯片厂家，CAN使用CSMA的技术，在网络空闲时，任何设备都可以试图送出资料上传，在送出资料时，设备也会同步确认网络上资料和送出资料是否一致，此作法可以避免多台设备同时试图送出资料，接口芯片生产厂家，也可以验证送出资料的正确性。在二台或多台设备同时试图送出资料时，会利用讯息标识符及远程需求位元进行位元仲裁（BitwiseArbitration），上述资料zui小的讯息有优先权，可以继续传送，其他设备则会停止送出讯息，其到网络空闲时才会再次送出资料。
DeviceNet的特点和功能
DeviceNet规范定义了一个网络通信系统，肇庆接口芯片，以便在工业控制系统的各组成元件间传送数据。规范分为两卷，内容如下：
卷1
* DeviceNet通信协议和应用（第7层 — 应用层）；
* CAN以及它在DeviceNet中的应用（第2层 — 数据链路层）；
* DeviceNet物理层和介质（di一层 - 物理层；）
卷2
* 设备描述（Device Profile），用于实现同类产品之间的互操作性和可互换性进行。
DeviceNet融合了CAN（控制器局部网）规范的定义。CAN定义了数据传输的句法和格式，而DeviceNet的应用层则定义了传输数据的语法和语义。
通信协议特点为：
* 点对点数据交换，任何DeviceNet产品都可以生产和消费报文；
* 将主/从操作定义为点对点的子集；
* DeviceNet产品可用作客户机或服务器，或具有双重身份；
* 一个DeviceNet网络zui多可有64个介质访问控制标识符或MACID（节点地址），每个节点可以支持无xian多的I/O。例如，气动阀执行器的典型I/O数为16或32个。
在 CANopen 标准中，部份 COB-ID 被保留作网络管理及 SDO 通讯用。而在设备初始化后，有些功能码和 COB-ID会对映到标准的功能，接口芯片 作用，不过后续仍可以规划为其他用途。
通讯模型
CANopen 设备间的通讯可分为以下三种通讯模型。
在 master/slave 模型中，一个 CANopen 设备为 master，负责传送或接收其他设备（称为slave）的数据。NMT 协定就使用了 master/slave 模型。 客户机/服务器（client/server）模型定义在SDO 协定中，SDO client 将对象字典的索引及子索引传送给 SDOserver，因此会产生一个或数个需求数据（对象字典中，索引及子索引对应的内容）的 SDO 封包。 生产者/消费者模型用在Heartbeat and Node Guarding协定。由一个生产者送出数据给消费者，同一个生产者的数据可能给一个以上的消费者。又可分为二种：push-model：生产者会自动送出数据给消费者。 pull-model：消费者需送出请求讯息，生产者才会送出数据。
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