机器的组成：动力部分：是机器能量的来源，它将各种能量转变为机器能（又称机械能）。工作部分：直接实现机器特定功能、完成生产任务的部分。传动部分：按工作要求将动力部分的运动和动力传递、转换或分配给工作部分的中间装置。控制部分：是控制机器起动、停车和变更运动参数的部分。[3]主要特点编辑①它们都是一种人的实物的组合；②它们各部分之间具有确定的相对运动，即当其中一件的位置一定时，则其余各件的位置也就跟着确定了；③在生产过程中它们能代替人类的劳动来完成有用的机械功(如刨床的刨削工件)或转换机械能(如发电机将机械能转换为电能及内燃机将热能转换为机械能)。凡具备上列三个特征的便称为机器。[1]
其中，机器视觉发展，背向照明是被测物放在光源和摄像机之间，它的优点是能获得高对比度的图像。前向照明是光源和摄像机位于被测物的同侧，这种方式便于安装。结构光照明是将光栅或线光源等投射到被测物上，根据它们产生的畸变，解调出被测物的三维信息。频闪光照明是将高频率的光脉冲照射到物体上，摄像机拍摄要求与光源同步。镜头FOV（Fieldof Vision）=所需分辨率*亚象素*相机尺寸/PRTM（零件测量公差比）镜头选择应注意：①焦距②目标高度 ③影像高度 ④放大倍数⑤影像至目标的距离 ⑥中心点 /节点⑦畸变视觉检测中如何确定镜头的焦距为特定的应用场合选择合适的工业镜头时必须考虑以下因素：· 视野- 被成像区域的大小。· 工作距离 (WD) - 摄像机镜头与被观察物体或区域之间的距离。· CCD -摄像机成像传感器装置的尺寸。
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