物流仓储AGV小车的驱动轮是其运动系统的核心部件，直接决定了小车的运动性能和灵活性。
一、驱动轮类型
物流仓储AGV小车的驱动轮类型多样，主要包括以下几种：
1、单轮驱动：
应用车型：主要用于三轮车型。
结构特点：一个驱动兼转向轮，两个固定从动轮(分布在车体轴线的两边)。
功能特点：可以前进、后退、左右转弯(转角小于90°)。三轮结构的抓地性好，对地表面要求一般，适用于广泛的环境和场合。
2、差速驱动：
应用车型：常见于三轮和四轮车型。
结构特点：两个固定驱动轮(分布在车体轴线的两边)，一个(三轮车型)或两个(四轮车型)从动自由轮。
功能特点：通过控制两个驱动轮的转速差异来实现转向和行进。可以前进、后退、左右转弯(转角大于90°)、原地自旋，转弯的适应性比单驱动强。三轮车型对地表面的适用性和单驱动类似;四轮车型则对地表面平整度要求苛刻，适用范围受到一定限制。
3、双轮驱动：
应用车型：主要用于四轮车型。
结构特点：两个驱动兼转向轮，两个从动自由轮。
功能特点：可以前进、后退、全方位(万向)行驶。突出特点是可以在行驶过程中控制车身姿态的任意变化，适用于狭窄通道或对作业方向有特别要求的环境和场合。但同样对地表面平整度要求苛刻，且结构复杂，成本较高。
4、多轮驱动：
应用车型：主要用于八轮车型。
结构特点：四个驱动兼转向轮，四个从动自由轮。
功能特点：可以前进、后退、全方位行驶。主要应用于重载行业输送，同样结构复杂，成本较高。
二、驱动轮工作原理
差速驱动是物流仓储AGV小车中常见的一种驱动方式，其工作原理主要基于差速器的原理：
直线行进：当两个驱动轮的转速相差速器会使两个驱动轮以相同的速度旋转，从而使车辆保持直线行进。此时，车辆的动力被均匀分配到两个轮子上，实现稳定的直线移动。
转向：当需要转向时，通过调整两个驱动轮的转速差异来实现。例如，若要向左转弯，则控制左侧驱动轮的转速低于右侧驱动轮的转速，使左侧轮子转动较慢，而右侧轮子转动较快，从而引导车辆向左转向。差速器内部的行星齿轮和夹盘等部件会协同工作，确保转速差异能够传递到轮子上，实现平滑的转向动作。
三、驱动轮材质与性能
物流仓储AGV小车的驱动轮材质通常是聚氨酯等耐磨、耐用的材料。聚氨酯车轮具有良好的耐磨性、抗撕裂性和抗老化性，能够在多种工作环境中保持稳定的性能。聚氨酯车轮与地面的摩擦系数适中，有助于提供稳定的牵引力和制动力，确保AGV小车在行驶过程中的安全性和稳定性。
物流仓储AGV小车的驱动轮是其运动系统的关键部件，其类型、工作原理和材质性能直接影响到小车的运动性能和适用范围。在选择和使用驱动轮时，需要根据具体的工作环境和需求进行综合考虑，以确保AGV小车能够高效、稳定地完成各项任务。