苏州发那科机器人手柄维修

苏州发那科机器人手柄维修

一、常见故障及维修步骤 （一）操作手柄白屏故障 - 故障分析    -发那科机器人操作手柄白屏可能是显示屏本身、控制单元故障、线路接触不良或软件缺陷导致的。 - 维修步骤    1.检查线路连接：检查电源线和信号线等所有相关线路是否连接完好，可尝试重新插拔连接线或清洁连接头，排除接触不良情况。   2. 重启设备：在线路问题排除后，重启发那科机器人和操作手柄，可能解决临时性软件问题。    3.更新软件：若重启后仍白屏，可能是软件缺陷，需更新发那科机器人的固件或软件，更新前要备份原有软件防止数据丢失。   4. 检查硬件：软件更新后故障仍在，可能是硬件问题，如显示屏或控制单元故障，需人员进行硬件维修或更换。（二）手柄报伺服故障（以F - 200iB发那科机器人维修实例） -故障现象及复位操作：控制器断电检修后送电，机器人报伺服故障，故障代码为SERVO -062。按MENUS→SYSTEM→F1，[TYPE]→找master/cal→F3，RES_PCA→F4，YES后，机器人仍然报伺服故障。- 故障可能原因及排查    1. 编码器电池问题        -编码器脉冲数据存储电池为4节1.5V的1号干电池，测量每节电池电压均1.4V偏低，更换新电池后复位，仍报servo - 062故障。   2. 控制器内伺服放大器控制板问题        -测量伺服放大器LEDD7上方的2个DC链路电压检测螺丝，若DC链路电压50V，可判断伺服放大器控制板异常。观察伺服放大器控制板上相关led颜色，确认电源电压输出正常、无外部紧急停止信号输入、与机器人主板通信正常，排除伺服放大器控制板损坏。   3. 机器人线路损坏        -对机器人控制器与机器人本体的外部连线电缆RM1、RP1进行检查。RM1为机器人伺服电机电源、抱闸控制线，RP1为机器人伺服电机编码器信号以及控制电源、末端执行器、编码器上数据存储的电池等线路。拔掉插头RP1，测量端子5、6、18控制电源电压+ 5V、+ 24V均正常。再检查编码器上数据存储的电池线路，发现机器人每个轴的伺服电机脉冲编码器控制端由1 -10个端子组成，端子8、9、10为 +5V电源，4、7为数据保持电池电源，5、6为反馈信号，3为接地，1、2空。先拔掉M1电机的脉冲控制插头M1P，测量端子4、7电压为0，同样方法检查M2- M7电机全部为0，判断编码器上数据存储的电池线路损坏，经查是正负电源双绞线一端插头长期埋在积水中，线路腐蚀严重。 二、日常维护注意事项（一）电池更换 - 控制器主板上的电池    -程序和系统变量存储在主板上的SRAM中，由一节锂电池供电保存数据。当电压过低时，SRAM中的内容不能备份，需更换电池并重新加载原先备份的数据。平时注意用MemoryCard或软盘定期备份数据，电池两年换一次。   - 更换步骤        1.准备一节新的锂电池（推荐使用FANUC原装电池）。        2.机器人通电开机正常后，等待30秒。        3.机器人关电，打开控制器柜子，拔下接头取下主板上的旧电池。        4.装上新电池，插好接头。 - 机器人本体上的电池    -用来保存每根轴编码器的数据，电池每年都需要更换，在电池电压下降报警（SRVO -065BLALalarm(Group:%dAxis:%d)）出现时，允许用户更换电池。 三、其他可能的维修相关情况（一）发那科机器人手柄常见维修故障 -开机进不去系统、菜单不显示、屏幕失灵触摸无反应、反复重启、开机黑屏无显示、开机显示白屏、按键失效或者不灵、急停按键失效或者不灵、操作手柄卡死、失灵完全不能使用、通讯连接不上等。（二）维修机构及相关情况 -有指定的维修机构负责发那科机器人手柄维修，不同品牌（如安川、爱普生、ABB、贝加莱、西门子等）都有指定维修机构，发那科的维修价格为500.00元/台。也有一些售后服务维修公司提供发那科机器人维修、保养、安装调试、租赁、售后配件等服务，如发那科Scara机械手臂的相关服务。