机械手应能按要求完成一系列动作，包括伸缩、回转、升降、手腕动作等。由于每一个液压伺服系统的原理均相同，现仅以伸缩运动伺服系统为例，介绍其工作原理。
机械手伸缩运动伺服系统原理图
如图17-14所示为机械手手臂伸缩运动电液伺服系统原理图。系统主要由电放大器 1 、电液伺服阀 2 、液压缸 3 、机械手手臂4 、齿轮齿条机构 5 、电位器 6 和步进电机7 等元件 组成 。 指令信 号由 步进电机发出。步进电机将数控装置发出的脉冲信号转换成角位移 ，其输出转角与输入脉冲数成正比 ，输出转速与输入脉冲频率成正比。
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