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KUKA机器人的操作与基本运动编程

ROBROOT（关节坐标系）

*ROBROOT坐标系是一个笛卡尔坐标系，固定位于机器人足部，它可以根据世界坐标系说明机器人的位置;

*在默认配置中，ROBROOT坐标系与世界坐标系是一致的。用$ROBROOT可以定义机器人相对于世界坐标系的移动。

工件坐标

*基础坐标系是一个笛卡尔坐标系，用来说明工件的位置。它以世界坐标系位参照基准;

*在默认配置中，基础坐标系与世界坐标系是一致的。由用户将其移入工件。

工具坐标

*工具坐标系是一个笛卡尔坐标系，位于工具的工作点中；

*在默认配置中，工具坐标系的原点在法兰中心点上（被称作法兰坐标系）。工具坐标系由用户移入工具的工作点。

坐标系之间旋转关系

文件管理

1、新建程序

说明：在应用人员用户组中不可选择模板。将默认生成一个“模块”类型的程序。

操作步骤：

（1）在目录结构中选定要在其中建立程序的文件夹，例如文件夹程序（不是在所有的文件夹中都能建立程序）；

（2）按下新建；

（3）于在专家用户组中：窗口选择模板将自动打开。选定所需模板并用OK确认；

（4）输入程序名称，库卡机器人供应商，并点击OK确认。

程序操作

选择或打开程序：

可以选择或打开一个程序。之后将显示一个编辑器和程序，而不是导航器。

程序已选定：

（1）语句指针将被显示；

（2）程序可以启动；

（3）可以有限地对程序进行编辑。选定的程序尤其适用于应用人员用户组进行编辑的情况；

例如：不允许使用多行的KRL指令

（4）在取消选择时，无需回答安全提问即可应用更改。如果对不允许的更改进行了编程，则会显示出一则故障信息。

程序已打开：

（1）程序不能启动；

（2）程序可以编辑。打开的程序尤其适用于专家用户组进行编辑的情况；

（3）关闭时会弹出一个安全询问。可以应用或取消更改。

KR 30-3 F

KR 30-3 F的产品介绍

库卡机器人早已用于冷硬铸件作业。在浇铸工艺中，可对浇斗的回转驱动装置进行自由编程，并通过机器人的第六轴或附加轴进行控制。

负荷：

负荷                         30 kg

附加负荷                    35 kg

工作范围：                

Zuii大作用范围             2033 mm

其他数据与规格：

轴数                         6

重复精i确度                <±0，15mm

重量                         665 kg

安装位置                    地面

控制系统                    KR C4

KR 60-4 KS-F

与 K型机器人相比，库卡机器人价格，安装在设备上的 KS型架装式机器人增加了作业空间深度，库卡机器人报价，缩小了机身尺寸。这项优点在对注塑机进行装卸时表现得尤为突出。由于底座低矮，苏州库卡机器人，故行程路径短且作用范围大，这样在设备装料时便可缩短周期时间。

负荷：

负荷               60kg

附加负荷        35 kg

工作范围

Zuii大作用范围    2233 mm

其他数据与规格：

轴数                 6

重复精i确度       <±0，06 mm

重量                600 kg

安装位置          地面

控制系统          KR C4

适用此应用领域：

搬运与装卸            包装及拣选                        其它操作

涂漆、表面处理      金属压铸机、铸造设备         涂漆、上釉

涂胶水和密封材料   其它涂层                           塑料加工设备

其它应用                锻造设备                           金属切削机床

操作其它机床

库卡机器人供应商-苏州西比科智能装备-苏州库卡机器人由西比科智能装备（苏州）有限公司提供。西比科智能装备（苏州）有限公司（www.spkautomation.com）位于苏州工业园区唯西路96号。在市场经济的浪潮中拼博和发展，目前西比科智能在机械加工中拥有较高的知名度，享有良好的声誉。西比科智能取得全网商盟认证，标志着我们的服务和管理水平达到了一个新的高度。西比科智能全体员工愿与各界有识之士共同发展，共创美好未来。