设备模型
以下是所有 CANopen 设备都要具备的功能：通讯单元 处理和网络上其他模组通讯所需要的通讯协定。设备的启动及重置由状态机(state machine)控制。状态机需包括以下的几个状态：Initialization，Pre-operational， Operational 及 Stopped。当接收到网络管理 (NMT)通讯对象，状态机会转换到对应的状态。 对象字典 (Object Dictionary) 是一个有 16 位元索引 (Index)的变量阵列。每个变量可以（但非必须）有 8 位元的子索引(Subindex)。变量可用来调整设备的组态，也可以对应设备量测的资料或设备的输出。 当状态机设定为operational 之后，设备的应用 (application)部份就会实现设备预期的机能。此部份可以由对象字典中的变量调整其设定，而资料由通讯层传送或接收。
行规
PROFIBUS–DP协议明确规定了用户数据怎样在总线各站之间传递，但用户数据的含义是在PROFIBUS行规中具体说明的。另外，行规还具体规定了PROFIBUS－DP如何用于应用领域。使用行规可使不同厂商所生产的不同设备互换使用，而工厂操作人员毋须关心两者之间的差异。因为与应用有关的含义在行规中均作了精que的规定说明。下面是PROFIBUS－DP行规，括弧中数字是文件编号：
（1）NC/RC行规（3.052）
（2） 编码器行规（3.062）
（3）变速传动行规（3.071）
（4） 操作员控制和过程监视行规（HMI）
在 CANopen 标准中，部份 COB-ID 被保留作网络管理及 SDO 通讯用。而在设备初始化后，有些功能码和 COB-ID会对映到标准的功能，不过后续仍可以规划为其他用途。
通讯模型
CANopen 设备间的通讯可分为以下三种通讯模型。
在 master/slave 模型中，一个 CANopen 设备为 master，负责传送或接收其他设备（称为slave）的数据。NMT 协定就使用了 master/slave 模型。 客户机/服务器（client/server）模型定义在SDO 协定中，ProfiBus，SDO client 将对象字典的索引及子索引传送给 SDOserver，因此会产生一个或数个需求数据（对象字典中，索引及子索引对应的内容）的 SDO 封包。 生产者/消费者模型用在Heartbeat and Node Guarding协定。由一个生产者送出数据给消费者，同一个生产者的数据可能给一个以上的消费者。又可分为二种：push-model：生产者会自动送出数据给消费者。 pull-model：消费者需送出请求讯息，生产者才会送出数据。
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