川崎机器人E系列控制器维修故障代码E1118处理

川崎机器人E系列控制器维修故障代码E1118处理

工业机器人设备概况

• 图片中展示了工厂车间内的川崎（Kawasaki）工业机器人，其机械臂主体为白色，带有红色品牌标识，正与一台蓝色的ACCUDRESS ABSOLUTE-H型号折弯机配合工作。

• 设备周边可见折弯模具管理柜（蓝色柜体，带警示标识），车间环境为标准工业厂房，顶部有金属架构与照明系统。

⚠️ 故障代码E1118详细信息

故障原因分析

• 核心原因：机器人在动作过程中执行奇点近傍的动作（突变动），主要发生在沿指定直线移动TCP的直线动作中，当某一轴速度急剧变化时触发。

• 场景说明：该突变动可能在各轴动作或直线动作的重叠、改换时发生，具体表现为计算的[命令值-Zui近命令值]超出轴额定Zui大速度×1.3的阈值（轴额定速度取决于型号和轴号）。

️ 故障处理对策

1. 运行中突变：若在机器人运转中出现突变动作，需更改示教数据以优化运动轨迹。

2. 直线动作异常：若在直线动作中发生奇点近傍动作，可采取以下措施：

• 将插补命令更改为各轴插补命令

• 检查附近步骤的示教数据及相关示教内容