台达伺服电机运行过负载 ASMT04L250AK维修分析

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伺服马达选型和使用一般伺服都有三种控制方式：速度控制方式，转矩控制方式，位置控制方式?。速度控制和转矩控制都是用模拟量来控制的。位置控制是通过发脉冲来控制的。如果上位控制器有比较好的闭环控制功能，用速度控制效果会好一点。如果本身要求不是很高，或者，基本没有实时性的要求，用位置控制方式对上位控制器没有很高的要求。就伺服驱动器的响应速度来看，转矩模式运算量Zui小，驱动器对控制信号的响应Zui快；位置模式运算量Zui大，驱动器对控制信号的响应Zui慢。

1）转矩控制：转矩控制方式是通过外部模拟量的输入或直接的地址的赋值来设定电机轴对外的输出转矩的大小，具体表现为例如10V对应5Nm的话，当外部模拟量设定为5V时电机轴输出为2.5Nm:如果电机轴负载低于2.5Nm时电机正转，外部负载等于2.5Nm时电机不转，大于2.5Nm时电机反转。可以通过即时的改变模拟量的设定来改变设定的力矩大小，也可通过通讯方式改变对应的地址的数值来实现。应用主要在对材质的受力有严格要求的缠绕和放卷的装置中，例如绕线装置或拉光纤设备，转矩的设定要根据缠绕的半径的变化随时更改以确保材质的受力不会随着缠绕半径的变化而改变。

2）位置控制：位置控制模式一般是通过外部输入的脉冲的频率来确定转动速度的大小，通过脉冲的个数来确定转动的角度，也有些伺服可以通过通讯方式直接对速度和位移进行赋值。由于位置模式可以对速度和位置都有很严格的控制，一般应用于定位装置。应用领域如数控机床、印刷机械等主要场合。

3）速度模式：通过模拟量的输入或脉冲的频率都可以进行转动速度的控制，在有上位控制装置的外环PID控制时速度模式也可以进行定位，但必须把电机的位置信号或直负载的位置信号给上位反馈以做运算用。位置模式也支持直接负载外环检测位置信号，此时的电机轴端的编码器只检测电机转速，位置信号就由直接的Zui终负载端的检测装置来提供了，这样的优点在于可以减少中间传动过程中的误差，增加了整个系统的定位精度。

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PLC在进行伺服电机原点复位时，用S型靠近原点回归方式重复精度高，普通的光电开关难以满足，原点传感器zuihao采用光纤。精度取决于丝杆的导程精度和伺服的齿轮比。伺服电机具有反馈检测，可进行重复精度较高的原点复位定位。伺服电机的原点复位模式优于步进电机。

伺服电机进入运行后会逐渐发生偏移，偏移误差超出容许范围时必须重新进行原点复位，将误差降低。进行原点复位的频率需要根据使用情况而定。一般情况下，伺服电机在运行周期内不需要进行原点复位，只在系统开机时进行原点复位。系统受到干扰时，所产生的偏移误差可能非常明显，确实防范干扰的发生，让系统正常使用。