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松下伺服 A6系列伺服驱动器新功能，哪些是令人兴奋的？你期待的？MINASA6主要特长：响应频率提高，使得伺服响应更迅敏、反馈更及时，动作更精准：-可编辑修改-。反馈响应性提升带来的加工上的良好表现：体积小型化是业界共同的Zui求：-可编辑修改-。负载变动抑制控制功能，使得机械手上应用更加便利：两种规格油封，便利用户根据环境需求的选择。之前的一些客户特殊要求求，本中心就专门为他们添置过三唇油封-可编辑修改-。转速转矩提升，编码器分辨力提升，驱动器网络对应功能增加：增加了串行通信控制模式：-可编辑修改-。新算法的适时更新，解决了上一代伺服算法上的不足，调试上的难题，使用户调试更便利：负载变动抑制控制功能，使得在机械手上调试更便利-可编辑修改-。内部结构改良，大幅增加伺服的环境适应性、耐用性：个人认为Zui大的亮点，通过专用的无线加密狗，可以无线联伺服、远程连伺服、便利于远程调机，专家会诊，更贴心地帮助到设备开发商的伺服使用。-可编辑修改-。伺服设备的 “loT ”，实现远程状态监测以及远程操作：-可编辑修改 -。THANKS!致力为企业和个人提供合同协议，策划案计划书， 学习课件等等打造全网。目前guoneishichang上松下A6系列伺服电机已成为主流，相对A52系列伺服电机，松下A6系列伺服在性能上有所提升，并且搭载了A5II系列中广受好评的2自由度控制方式，可简单进行设定及调整；新开发输出范围50W5.0KW多种类电机，采用23bitjuedui式编码器，实现高分辨率，可进行更高精度的定位、机械驱动。A6系列伺服电机Zui大的特点就是电机采用23位juedui式编码器，用户可根据自身需要自行选择用作增量式编码器或juedui式编码器，两者为同一款电机，用作juedui式编码器时加一个电池及电池盒即可，相对A52系列价格及货期均有明显优势。现A6系列编码器连接图如下，X6接口：1、将23bitjuedui式编码器作为juedui式系统使用时：2、将23bitjuedui式编码器作为增量式系统使用时
松下伺服驱动器出现故障时出现问题时确认要点是否显示错误代码？电源电压是否有变化？参数设定是否有误？电源是否输入？当电机不转时连线部是否松弛？在P.2-64准备篇不旋转原因中，寻找原因，采取措施。连线部分是否脱落？上位控制装置（断线、接触）布线是否正确？连接器是否脱落？连接器X4配线是否正确？短路线是否脱落？是否脱线？电机是否发现异常声音？连接器X5配线为全闭环时布线是否正确？接地是否脱落。电磁制动器是否动作？连接器X6配线是否正确？机械电机是否脱线？连接部是否松弛？光栅尺关联页面? P.2-52 ?前面板的使用方法? P.3-30连接器.X4.输入、输出的解说? P.7-26安装支持软件PANATERM的概要6-261.出现故障时出现问题时保护功能（错误码）.驱动器具有各种保护功能。保护功能动作时，会停止电机转动并显示报警状态，关闭伺服警报输出（ALM）。.报警状态和处理 在报警状态时，前面板LED显示错误码 No. 伺服开启无法执行。解除错误状态，将报警解除输入（A-CLR）接通 120ms以上即可。.过载保护动作时，可在发生警报约10秒后通过报警解除信号清除。驱动器的控制电源关闭时，过载保护限时特性（参阅P.6-13）被解除。.通过前面板的键操作或在电脑操作安装支持软件PANATERM，也可解除以上错误。.警报清除请务必在去除异常原因后，并在确保安全且停止的状态中进行。错误码一览错误码属性详细错误码属性详细内容历史可解 立即内容历史 可解 立即主码 辅码页面主码辅码页面记录除停止记录除停止110控制电源不足电压保护340电机可动范围设定异常保护120过电压保护3602EEPROM参数异常保护130主电源不足电压保护（PN间电压不足）3702EEPROM代码异常保护1主电源不足电压保护（AC断开检出）6-4380驱动禁止输入保护140过电流保护0模拟量输入 1过大保护1IPM 异常保护391模拟量输入 2过大保护6-8150过热保护2模拟量输入3过大保护160过载保护400juedui式编码器系统断电异常保护180再生放电过载保护6-5410juedui式编码器计数异常保护1再生Tr异常保护420juedui式编码器过速异常保护210编码器通信断线异常430初始化失败1编码器通信异常保护440juedui式编码器单周计数异常保护230编码器通信数据异常保护450juedui式编码器多周计数异常保护240位置偏差过大保护6-6470juedui式编码器状态异常保护1速度偏差过大保护480编码器Z 相异常保护250混合偏差过大保护490编码器 CS 信号异常保护6-90过速度保护0光栅尺连线异常保护26501第 2过速度保护1光栅尺通信异常保护270指令脉冲输入频率异常保护0光栅尺状态 0异常保护2指令脉冲分倍频异常保护1光栅尺状态1异常保护280脉冲再生界限保护512光栅尺状态 2异常保护290位置偏差计数器溢出保护3光栅尺状态3异常保护300安全检出4光栅尺状态 4异常保护0IF 重复分配异常15光栅尺状态 5异常保护1IF 重复分配异常26-70A相连线异常保护2IF 输入功能号码异常1551B 相连线异常保护6-103IF 输入功能号码异常22Z 相连线异常保护334IF输出功能号码异常1870强制警报输入保护5IF 输出功能号码异常29504电机自动识别异常保护6CL分配异常990其它异常保护7INH 分类异常其它号码须知历史记录 留下该错误的历史记录。可 解 除通过输入可解除报警。请消除错误原因后，再重新打开电源。立即停止 出错时控制将在动作状态立即停止。
（需进行 Pr.5.10“报警时时序设定”的设定。）1在使用之前2准备3连接4设定5调整6出现问题时7资料6-35出现问题时错误码保护功能主码辅码控制电源电压11 0 不足保护过电压保护120主电源电压不130足保护 (PN)主电源电压不1足保护(AC)出现故障时保护功能（错误码详细）原因处理控制电源逆变器的P-N间电压低于规定值。测量连接器及端子台（ L1C、L2C）的线间电压。100V 品：约 DC70V（约 AC50V）200V 品：约 DC145V（约AC100V）.电源电压低。发生瞬间停电。.提高电源电压的容量，更换电源。.电源容量不足受接通主电源时的冲击.提高电源容量。电流影响，电源电压下降。.驱动器故障（电路故障）.更换新的驱动器。逆变器 P-N间电压超过规定值。测量连接器（ L1、L2、L3）的线间电压。100V 品：约 DC200V（约 AC140V）200V 品：约DC400V（约 AC280V）.电源电压超过允许输入电压范围。无功.输入正确电压，拆除无功补偿电容器。补偿电容器和UPS（无间断电源）造成的电压反弹。.再生放电电阻断线。.用测试仪测量驱动器端子 P-B间外接的电阻值，如为则为断线。应更换外置电阻。.外置再生放电电阻不匹配，导致无法吸.改变所指定的再生放电电阻值、W数。收再生电能。.驱动器故障（电路故障）.更换新的驱动器。在Pr5.08 （主电源断开时 LV 触发选择） =1测量连接器（ L1、L2、L3）的线间电压。时，L1-L3间瞬停时间超过Pr5.09 （关闭主电源检测时间）所定的时间。或者在接通伺服中，在主电源逆变器的P-N 间电压低于规定值。100V品：约 DC80V（约 AC55V）.提高电源电压容量。更换电源。排除主电源200V 品：约 DC110V（约AC75V）电磁接触器脱落故障后，投入电源。.电源电压低。发生瞬间停电。.尝试将 Pr5.09（主电源断开检测时间）设定延长。正确设定各相电源。.发生瞬间停电。.提高电源容量。电源容量参照P.2-6准备篇（驱动器）外设清单。.电源容量不足 受主电源接通时的冲击.正确连接电源的各相（ L1、L2、L3）。单相电流影响，导致电源电压下降。100V 及单相 200V 时，请使用 L1、L3。.缺相应输入三相规格的驱动器实际以.更换新的驱动器。单相电源运转。.驱动器故障（电路故障）140在逆变器上流动的电流超过规定值。过电流保护.驱动器故障（电路、 IGBT的元件不良）.拆除电机电缆，接通伺服，如果立即发生故1障，则需更换新的驱动器。.检查电机电缆连接U、V、W 是否短路，连IPM异常保护.电机电缆 U、V、W 短路。接器导线是否有毛刺等。 正确连接电机电缆。IPM：.电机电缆接地。.检查电机电缆的U、V、W与电机接地线之智能功率模块间的绝缘电阻。绝缘不良时请更换新电机。.电机烧毁。.检查电机的各条电缆间的电阻是否平衡，如不平衡，则需更换电机。.电机电缆接触不良。.检查电机连接部U、V、W的连接器插头是否脱落，如果松动、脱落，则应紧固。.脉冲输入和接通伺服时序为同步，或脉.接通伺服 100ms以后，再输入脉冲。冲输入过快。6-4出现故障时保护功能（错误码详细）保护功能错误码原因处理主码辅码150驱动器的散热器、功率元件的温度超过规过热保护定值以上。.驱动器的使用温度超过规定值。.降低驱动器使用温度及改善冷却条件。.
过载。.提高驱动器、电机的容量。延长加减速时间。. 降低负载。过载保护160转矩指令值超过Pr5.12 （过载水平设定）以PANATERM的波形图形画面检查转矩（电流）设定的过载水平时，根据后述时限特性激波形是否发生振荡，是否上下晃动过大。通过活过载保护。PANATERM检查过载警报显示及负载率。.负载过重，有效转矩超过额定转矩，长.加大驱动器，电机的容量。延长加减速时间，时间持续运转。降低负载。.增益调整不良导致振荡、振动。电机出.重新调整增益。现振动、异常声音。惯量比Pr0.04的设定值异常。.电机布线错误、断线。.按布线图正确连接电机线路。更换电缆。.机械受到碰撞、突然负载变重，发生扭.排除缠绕因素。减轻负载。转缠绕。.电磁制动器处于动作状态。.测量制动器端子的电压。断开制动器。.在复数台机械布线中，误将电机电缆连.将电机电缆、编码器连线正确连接到各自的接到其它轴，错误布线。对应轴上。.在 P.6-11 中记载有过载保护限时特性。注 意发生该出错约10秒钟后可清除。180再生能量超过再生放电电阻的容量。用前面板或通讯确认再生放电电阻负载率。再生过载保护不可用作连续性的再生制动用途。.由于负载惯量大形成减速中的再生能.检查运动图形（速度监控器）。检查再生放量，导致逆变器电压上升，以及再生放电电阻负载率及过再生警告显示。提高电机、电电阻的能量吸收不足导致异常检测值驱动器容量，放缓减速时间，外附再生放电上升。电阻。.电机转速过高，无法在规定减速时间内.检查运转模式（速度监视器）。检查再生放完全吸收再生能量。电电阻负载率及过再生警报显示，提高电机、驱动器容量，延长减速时间。降低电机转速。外置再生放电电阻。.外附电阻动作极限被限制为10% 占空.设定 Pr0.16 为2。比。注 意设定 Pr0.16 为 2时，请务必设置温度熔断器等进行外部保护。无再生放电电阻的保护，有时会使再生放电电阻异常发热导致烧毁。181伺服驱动器的再生驱动用晶体管故障。更换驱动器。再生晶体管异常保护1在使用之前2准备3连接4设定5调整6出现问题时7资须知? .保护功能表中带 * 标记的保护功能起动时，以报警解除输入（A-CLR）无法解除。复位时先切断电源并排除故障原因后，再投入电源。料关联页面? P.2-8 系统结构和配线 P.4-44参数详情6-5出现故障时保护功能（错误码详细）保护功能错误码原因处理主码辅码210编码器和驱动器的通信，在达到一定次数接线图所示正确连接编码器线路。纠正连接器编码器通讯断后中断，激活断线检测功能。插头的错误连线。线异常保护1主要因噪音引起的数据异常。虽与编码器.确保编码器电源电压为DC5V5%（4.75?编码器通信异连接，但通信数据异常。5.25V）。常保护. 尤其在编码器电缆较长时需特别注意。
230编码器的数据通信无异常，但数据内容异.如果电机电缆与编码器电缆捆扎在一起，请分开布线。编码器通信数常。主要因噪音引起的数据异常。虽与编.将屏蔽线接入FG。据异常保护码器连接，但通信数据异常。位置偏差过大240位置偏差脉冲超过Pr0.14的设定。保护.电机未按指令动作。.按位置指令脉冲，检查电机是否转动。确认转矩监控器的输出转矩未达到饱和。调整增益。将Pr0.13 、Pr5.22设定为Zui大值。按布线图正确连接编码器电缆。延长加减速时间。减轻负载，降低速度。.Pr0.14（位置偏差过大设置） 的数值过小。.加大 Pr0.17设定值。速度偏差过大1内部位置指令速度与实际速度的差（速度.请将 Pr6.02 的设定值变大。保护偏差）超过 Pr6.02的设定。.将内部位置指令速度的加减速时间变长，或注）由于指令脉冲输入禁止（INH）或正通过增益调整来提高追随性。向负向驱动禁止输入的立即停止等，而.将速度偏差过大检测置于无效（ Pr6.020）强制性地使内部位置指令速度变为0时，该瞬间速度偏差变大。内部位置指令速度启动时速度偏差也变大，设定时应保持足够的富余。250在全闭环控制时，光栅尺的负载位置与编.检查电机与负载的连接。混合偏差过大码器的电机位置不符，超过Pr3.28（混合.检查光栅尺与驱动器的连接。保护偏差过大设定）所设定的脉冲数。.在起动负载时，检查电机位置（编码器反馈值）的变化与负载位置（光栅尺反馈值）的变化为相同符号。检查光栅尺分子、分母（Pr3.24、3.25 ），光栅尺方 向 反转（Pr3.26）是否设定正确。过速度保护260电机的转速超过Pr5.13的设定值。.避免过大速度指令。第 2过速度保1电机的转速超过Pr6.15的设定值。.检查指令脉冲的输入频率及分频，倍频比。.因增益调整不良产生过冲时，请对增益进行护调整。.按布线图正确连接编码器线缆。须知?.保护功能表中带* 标记的保护功能起动时，以报警解除输入（A-CLR）无法解除。复位时，请先切断电源并排除故障原因后，再投入电源。关联页面P.4-6?参数详情6-6出现故障时保护功能（错误码详细）错误码原因处理保护功能辅码主码指令脉冲输入270指令脉冲输入频率数超过Pr5.32的设定值确认指令脉冲输入倍频率。频率异常保护1.2 倍。指令脉冲倍频2旋转 1 圈指令脉冲数、用第1?第4指令.将指令分频倍频比设定为1/1000 ? 1000倍异常保护分频倍频分子、指令分频倍频分母设定的的范围，尽可能设定为较小的值。分频、倍频比不正确。.确认脉冲输入。每0.167ms的指令脉冲数所分配的指令分IF。频倍频值超过约相当157Mpps（20bit 编码.试着将 Pr5.32（指令脉冲输入Zui大设定）设器的 10000r/min ）。定为不到1000，并将数字过滤器置于有效。指令脉冲输入有疏密。由于指令脉冲输入的噪音混入而引起误计数。1在使用之前2准备3脉冲再生界限保护偏差计数器溢出保护安全输入保护I/F输入重复分配异常 1 保护I/F 输入重复分配异常 2 保护IF 输入功能号码异常 1IF 输入功能号码异常 2IF 输出功能号码异常1IF 输出功能号码异常 2CL 分配异常INH 分配异常280脉冲再生的输出频率数超过界限。.检查 Pr0.11、Pr5.03的设定值。.将检测置于无效时，请将 Pr5.33 设置为 0。290编码器脉冲标准的位置偏差值超过229.按位置指令脉冲，检查电机是否转动。（536870912）。.使用转矩监视器检查输出转矩是否达到饱和。.调整增益。.设定Pr0.13 、Pr5.22为Zui大值。.如配线图所示进行编码器接线。300安全输入 1 或安全输入 2 中至少一项的输.确认安全输入1、2的输入配线状态。入光电耦合器为 OFF。330输入 信号（SI1、SI2、SI3、SI4、SI5）的请正确设定针对连接器引线的功能分配。功能分配有重复设定。输入信号（SI6、SI7、SI8、SI9、SI10）的功能分配有重复设定。2输入信号（SI1,.SI2,.SI3,.SI4,.SI5）的有在功能分配中未定义编号。3输入信号（SI6,.SI7,SI8,.SI9,.SI10）的有在功能分配中未定义编号。输出信号（ SO1,.SO2,.SO3)的有在功能分配中未定义编号。输出信号（ SO4) 的有在功能分配中未定义编号。
计数器清零功能分配到输入信号 SI7 之外。指令脉冲禁止输入功能分配到输入信号SI10之外。连接4设定5调整6出现问题时7资料6-7出现故障时保护功能（错误码详细）保护功能错误码原因处理主码辅码电机可动范围340针对位置指令输入范围，电机超过Pr5.14设定异常保护所设定的电机动作可能范围。.增益不恰当。.确认增益（位置环增益和速度环增益的平衡）、惯量比。.Pr5.14设定值太小。.将Pr5.14 的设定值变大。或者，将Pr5.14 设定为 0而使保护功能无效。360当投入电源从EEPPOM读取数据时，参数.重新设定所有参数。EEPROM参数1保存区的数据受损。.如果反复多次仍然发生，则有故障的可能性，异常保护需更换驱动器。返送原经销商进行检查（修2理）。370当投入电源从EEPROM读取数据时，有可能发生故障，需更换驱动器。EEPROM校验1EEPROM写入确认数据受损。返送原经销商进行检查（修理）。码异常保护2380Pr5.04 驱动禁止输入设定0 时，正检查连接正方向负方向驱动禁止输入的开驱动禁止输入向负向驱动禁止输入（POT NOT）都关、电缆、电源有否异常。保护为 ON。尤其须确认控制用信号电源（ DC12 ?24V）的Pr5.04 2时，正向负向驱动禁止输入起动是否滞后。的其中一项为 ON。模拟输入 1390输入到模拟指令输入1 中的电压超过 Pr4.24.正确设定Pr4.24 。（AL1）的设定值。. 检查连接器 X4 的连接状态过大保护.设定 Pr4.24 为 0，使保护功能无效。模拟输入21输入到模拟指令输入2 中的电压超过 Pr4.27.正确设定 Pr4.27 。（AL2）的设定值。. 检查连接器 X4的连接状态过大保护.设定 Pr4.27 为 0，使保护功能无效。模拟输入 32输入到模拟指令输入3 中的电压超过Pr4.30.正确设定 Pr4.30 。（AL3）的设定值。. 检查连接器 X4 的连接状态过大保护.设定 Pr4.30 为0，使保护功能无效。juedui式系统停400编码器的供电电源、蓄电池电源停止，内连接蓄电池用电源后，对juedui式编码器进行清机异常保护置电容器电压低于规定值。零。注意发生该错误时，只有对juedui式编码器进行清零，方可清除报警。410编码器多周计数器超过规定值。.将 Pr0.15 设定为 2时，多周计数器溢出被无juedui式计数器视。溢出异常保护.调整机械原点的移动量在32767转以内。juedui式编码器420停电时，只有编码器的蓄电池电源供电时，.确认编码器的电源电压（ 5V5%）。超速异常保护电机转速超过规定值。.检查连接器 .X2 的连接状态。注意发生该错误时，只有对juedui式编码器进行清零，方可清除报警。430编码器的初始化时检测出异常。更换电机。编码器初始化6-8出现故障时保护功能（错误码详细）保护功能错误码原因处理主码辅码440检测到编码器单周计数异常。更换电机。juedui式编码器单周计数异常450检测到编码器多周计数异常。更换电机。juedui式编码器多周计数异常470电源投入时，编码器超过规定值旋转。避免电机在电源投入时旋转。juedui式编码器*1480检测到增量式编码器的Z相脉冲缺损。更换电机。编码器 Z 相异编码器发生故障。常保护 *1490检测到增量式编码器的CS信号逻辑异常。更换电机。编码器CS信编码器发生故障。号异常保护*1500光栅尺和驱动器的通信在达到一定次数后.按连接图连接光栅尺的连线，纠正连接器插光栅尺接线异中止，激活断线检测功能。头的连接错误。常保护1来自光栅尺的数据通信异常。主要因噪音.确保光栅尺的电源电压为DC5V5%（4.75光栅尺通信数引起的数据异常。连接光栅尺的电缆?5.25V）尤其在连接光栅尺的电缆较长据异常保护连接完好，但通信数据异常。时须特别注意。.如果电机电缆与连接光栅尺的电缆捆扎在一起，请分开布线。.将屏蔽线接入FG 请参照光栅尺的连接图。510光栅尺错误码（ ALMC）的0 位码变为 1。排除异常原因后，通过前面板消除光栅尺的错光栅尺状态0请检查光栅尺的规格。误。请切断控制电源，重启。1光栅尺错误码（ ALMC）的1 位码变为 1。光栅尺状态1请检查光栅尺的规格。2光栅尺错误码（ ALMC）的2 位码变为
1。光栅尺状态 2请检查光栅尺的规格。1在使用之前2准备3连接4设定5调整6出现问题时7资须知? .保护功能表中带 *标记的保护功能起动时，以报警解除输入（A-CLR）无法解除。复位时，请先切断电源并排除故障原因后，再投入电源。料6-9出现故障时保护功能（错误码详细）保护功能错误码原因处理主码辅码513光栅尺错误码（ALMC）的3 位码变为 1。排除异常原因后，通过前面板消除光栅尺的错光栅尺状态3请检查光栅尺的规格。误。请切断控制电源，重启。4光栅尺错误码（ ALMC）的4 位码变为 1。光栅尺状态4请检查光栅尺的规格。5光栅尺错误码（ ALMC）的5 位码变为 1。光栅尺状态5请检查光栅尺的规格。550在光栅尺的 A相接线中发生断线等异常。确认光栅尺的 A 相接线。A 相接线异常保护1在光栅尺的 B 相接线中发生断线等异常。确认光栅尺的 B相接线。B 相接线异常保护2在光栅尺的 Z 相接线中发生断线等异常。确认光栅尺的 Z 相接线。Z相接线异常保护强制报警输入870输入了强制报警输入（ E-STOP） 。确认强制报警输入（ E-STOP）的配线。保护950?4电机与驱动器不匹配。换成匹配驱动器的电机。电机自动识别异常保护990检测出过大的噪音等异常信号。在安全其它异常输入 1、安全输入2非正常状态（输入光耦合器ON）时执行警报清除后可能发生。其它号码控制电路因噪声过大等产生误动作。驱动器的自诊断功能由于驱动器内部出错被激活。.暂时切断电源后，重新投入电源。.如仍然出现错误显示，则可能发生故障。.请停止使用，更换电机、驱动器。.返送经销商检查（修理）。.将安全输入 1、安全输入 2置于正常状态后，再进行警报清除。.暂时切断电源后，重新投入电源。.如仍然出现错误显示，则可能发生故障。.请停止使用，更换电机、驱动器。.返送经销商检查（修理）。须知 ? .保护功能表中带 * 标记的保护功能起动时，以报警解除输入（A-CLR）无法解除。复位时，请先切断电源并排除故障原因后，再投入电源。6-10出现故障时保护功能（错误码详细）过载保护的限时特性（Err16.0）过载保护限时特性MSME 50W时间 sMSME 100W（100V）100MSME 100W（200V）MSME200W10MSME 400WMSME 750W1MSME 1.0kW?5.0kWMDME 1.0kW?5.0kWMHME1.0kW?5.0kW0.1MGME 900W?3.0kW1500100转矩 %注意请在实效转矩为各电机的S-T 特性所显示的连续工作范围内进行使用。关于S-T 特性，请参照 P.7-5 电机的特性（S-T特性）。电机可动范围设定异常保护（Err34.0 ）1）概要.相对位置指令范围，当电机超过Pr5.14（电机可动范围设定）所设定的电机可动作范围时，可通过电机可动范围保护（Err34.0）停机报警。.通过使用本功能，可以防止因电机振荡导致碰撞到机械端部。2）适用范围.如不符合下述条件，本功能无法适用。电机可动范围设定异常保护的动作条件控制模式?.位置控制、全闭环控制.伺服需为打开状态。其他 ?.正确设定偏差计数器清零、指令输入禁止、转矩限制设定等控制之外的参数，且电机为正常旋转无障碍的状态。3）注意事项.请注意本功能对异常位置指令无保护功能。?.电机可动范围设定保护动作时，根据Pr5.10（报警时时序设定）进行减速、停止。.根据负载不同，在减速过程中，有时会因负载碰撞到机械端部导致破损，请估算减速动作后设定Pr5.14的设定范围。.在电机试运转过程中，启用PANATERM的频率特性功能时，电机可动范围设定保护无效。关联页面P.4-44,.4-45参数详情1在使用之前2准备3连接4设定5调整6出现问题时7资料6-11出现故障时保护功能（错误码详细）4）动作例未输入位置指令时（伺服接通状态）由于未输入位置指令，电机可动作范围为电机位置两侧由 Pr5.14所设定的移动量范围。受振荡等因素影响，进入 Err34.0发生范围（浅斜线所示范围），则电机可动范围设定保护激活起动。电机负载Pr5.14Pr5.14电机动作错误发生范围可能范围错误发生范围右侧动作时（伺服接通状态）右侧方向的位置指令被输入后，电机可动作范围扩大为输入位置指令所示大小，在位置指令输入范围的两侧则为Pr5.14所设定的旋转数范围。电机负载Pr5.14位置指令输入范围Pr5.14错误发生范围电机动作可能范围错误发生范围左侧动作时（伺服接通状态）左侧方向的位置指令被输入后，则位置指令输入范围将扩大。电机负载Pr5.14位置指令输入范围Pr5.14错误发生范围电机动作可能范围错误发生范围5）位置指令输入范围的解除条件下列条件时，位置指令输入范围解除为0。
.电源投入时?.清除位置偏差期间偏差计数器清零有效、Pr5.05（驱动禁止时2时驱序动设禁定止）输入有效。.根据通信经由的试运转动作的开始时与结束时。关联页面P.4-42?参数详情6-1262.关于增益调整前的保护功能设定出现问题时进行增益调整时，通过将以下的参数根据使用条件，进行适当的设定，可更加放心地使用产品。1）驱动禁止输入的设定通过在驱动器输入限位传感器的信号，可防止冲撞机器端。请参照接口规格的正向、负向驱动禁止输入（POT/NOT）。请设定以下驱动禁止输入关联的参数。Pr5.04 驱动禁止输入设定Pr5.05驱动禁止时时序设定关联页面P.3-38 （POT/NOT）、P.4.42（Pr5.04,.Pr5.05）2）转矩限位设定通过限制电机的Zui大转矩，可减轻发生机器咬合或冲撞等障碍时的损伤。需用参数进行一样的限制时，请设定Pr0.13 第1转矩限位。如果限制为实际需要的转矩之下，则可能出现由于过冲而造成的过速度保护，或延迟接受指令，而使位置偏差过大保护工作的情况，请注意。通过将接口规格的转矩限制中输出（TLC）分配到输出信号，可在外部检测转矩限位状态。关联页面P.3-45 （TLC）、P.4-10 （Pr0.13、）P.4-47（Pr5.21 ）3）过速度保护设定电机速度变为异常高速时，出现Err26.0过速度保护。出厂设定：自动设定为适用电机的Zui高速度r/min 的 1.2倍。如果在用户的运行条件下，Zui高速度未达到电机的Zui高速度时，请用以下公式设定Pr5.13 过速度等级设定。Pr5.13 过速度等级设定Vmax（ 1.2 1.5 ）Vmax：运行条件下的电机Zui高速度r/min（）内的系数，为防止过速度频繁发生的余量。在调整初期用低速转动电机时，也可在该速度加上余量，以便作为万一发生振荡时的保护使用。关联页面P.4-45（Pr5.13）（接下页）1在使用之前2准备3连接4设定5调整6出现问题时7资料6-13关于增益调整前的保护功能设定4）位置偏差过大保护设定在位置控制或全闭环控制时，检测出位置指令与电机位置偏差过大，会出现Err24.0 位置偏差过大保护。位置偏差过大等级可在 Pr0.14位置偏差过大设定进行设定。检查处可通过Pr5.20位置设定单位选择，从指令位置偏差pulse（指令单位）和编码器位置偏差pulse（编码器单位）进行选择。（参照控制框图）出厂设定为100000pulse（指令单位）。正常动作的位置偏差，根据动作速度及增益设定而发生变化，请根据用户的运行条件，将以下公式所示的值设定到 Pr0.14。 0（在指令位置偏差的检测）时Pr0.14 位置偏差过大设定 Vc/Kp（ 1.2 2.0 ）Vc：位置指令脉冲的Zui高频率pulse（指令单位） /S Kp：位置环增益 1/s （）内的系数为为防止频繁出现位置偏差过大保护的余量。注1）. 切换位置环增益 Kp时，请用Zui小值进行计算。注2） 使用位置指令滤波器或抑振控制时，请加算以下值。.位置指令滤波器： Vc 滤波器时间常数 S.位置指令FIR滤波器： VC 滤波器时间常数 S/2.抑振控制： Vc/ （ 控制频率 Hz）1（在编码器位置偏差、全闭环位置偏差的检测）时Pr0.14 位置偏差过大设定 Ve/Kp（ 1.2 2.0）Ve：在编码器单位或全闭环单位的Zui高动作频率pulse/s Kp：位置环增益 1/s 注3）. 切换位置环增益 Kp时，请用Zui小值进行计算。注4）. Pr5.20 1 的情况时，位置指令滤波器及抑振控制的设定不会发生影响。关联页面P.4-10（Pr0.14、）P.4-47 （Pr5.20 ）
5）电机可动范围设定在位置控制或全闭环控制时，从至今为止输入的位置指令范围，检测出超过Pr5.14电机可动范围设定所设定的旋转量之上、电机位置超过后，出现Err34.0 电机可动范围保护。关联页面P.4-45 （Pr5.14）6）混合偏差过大保护设定在全闭环控制进行初始动作时，可能出现光栅尺的逆连接、或光栅尺分频比的设定错误等异常动作。为了检测以上情况，电机位置（编码器单位）与负载的位置（光栅尺单位）的偏差超过Pr3.28混合偏差过大设定时，出现Err25.0 混合偏差过大保护。出厂设定为 16000pulse（指令单位）。正常工作的偏差根据工作速度或增益设定进行变化，请用户根据运行条件，设定为具有余量。关联页面P.4-31（Pr3.28 ）6-1463. 故障对策出现问题时不旋转 电机不转动时，请参照P.2-64准备篇显示不旋转原因。分类原因处理参数控制模式设定不当通过前面板监视模式检查.重新设定 Pr 。当前控制模式是否错误？.检查 Pr 为 3 5 时，连接器.X4 的控制模式切换（C-MOED）输入是否正确。转矩限制选择错误做为转矩极限控制，是否使用外部输入时，设Pr5.21 为 0，在N-ATL 上施加使用外部模拟输入 （N-ATL/ 9V 、在 P-ATL 上施加 9V 。P-ATL）？使用参数值时， 设Pr5.21为 1，在 Pr0.13上设定Zui大值。指令脉冲分倍频设相对指令脉冲输入，电机重新检查Pr0.09,.Pr,.Pr5.00,. Pr5.02 的设定。定错误是否按所定的移动量运连接连接器 .X4 的指令分倍频切换输入（DIV）到（位置、全闭环）转？COM，或使 Pr0.09 与 Pr5.00 同值，令分倍频切换无效。配线连接器X4的伺服接前面板的监控模式中SRV-检查输入信号并进行布线， 连接 SRV-ON输入到 COM。通 输 入（SRV-ON）ON对应的 Pin.No. 是否处开路于的状态 ?连接器X4的负方向前面板的监控模式中NOT/检查输入信号并进行布线，连接NOT/POT输入到正方向禁止驱动POT对应的 Pin.No.是否处COM。输入（NOT/POT）开于A的状态 ?设定 Pr5.04为1（无效），重启电源。路指令脉冲输入设定通过前面板监视模式核对检查指令脉冲是否正确输送至Pr0.05所选择的一方？错误输入脉冲数与指令脉冲总按Pr0.07所设定的形式，检查指令脉冲是否被输入。（位置、全闭环）和的变化量是否有偏差？连接器X4的指令脉前面板的监控模式中INH检查输入信号并进行布线，连接INH 输入到 COM。冲输入禁止输入对 应的 Pin.No. 是否处 于设定 Pr5.18为 1（无效）。（INH）开路。A的状态 ?（位置、全闭环）连接器 X4的计数器前面板的监控模式中CL检查输入信号并进行布线，令CL 输入断开。清零输入（ CL）连对 应的 Pin.No. 是 否处 于设定 P5.17为0（无效）。接到 COM上A的状态 ?（位置、全闭环）速度指令无效速度指令输入方法（外部使用外部模拟指令时，设定Pr3.00 为0，重新检查（速度）模拟指令， 内部速度指令）Pr3.02 Pr3.03的设定。是否错误？使用内部速度指令时，设定Pr3.00（速度设定内外切换）为 1 3 之一，设定 Pr3.04 Pr3.07 、Pr3.08?Pr3.11。1在使用之前2准备3连接4设定5调整6出现问题时7资关联页面? P.2-57 ?前面板的使用方法? P.3-30 连接器 .X4.输入、输出的解说料? P.4-4 ? 参数详情6-15故障对策不旋转不旋转 电机不转动时，请参照 P.2-64准备篇显示不旋转原因。分类原因处理配线连接器 .X4 的零速前面板的监控模式中检查输入信号并进行布线，连接零速箝位输入到箝位（ZEROSPD）ZEROSPD对应的 Pin.No. 是COM。输入开路（速度、否处于 A的状态 ?设定 Pr315 为0（无效）。转矩）转矩指令无效转矩指令输入方法（ SPR/使用 SPR/TROR输入时，设定 Pr3.17 为0，检查输入（转矩）TRQR输 入、.P-ATL/TRQR.电压是否正常施加。输入）是否错误？使用 P-ATL/TROR输入时，设定Pr3.17（转矩指令选择）为 1，检查输入电压是否正常施加。速度控制无效速度控制输入方法（参数使用参数速度时，设定Pr3.17 为0，设定 Pr3.21 为所（转矩）速度、SPR/TRQR/SPL输入）需要的数值。是否错误？使用SPR/TRQR/SPL输入时，设定 Pr3.17 为1，检查输入电压是否正常施加。安装主电源被切断。前面板的监控模式中检查驱动器主电源（ L1、L2、L3）的布线和电压。S-RDY对应的Pin.No. 是否处于的状态?电机输出轴较重，切断驱动器电源，从设电机轴无法转动时，请联系电机经销商进行修理。无法转动。备卸下电机，确认以手可否转动电机输出轴？电机内置电磁制动器时，向制动器施加DC24V电压的状态，确认以手可否转动电机输出轴？关联页面?P.4-24 ?参数详情? P.3-30 连接器 .X4. 输入、输出的解说6-1663.故障对策1出现问题时转动不稳（定不平滑、）速度控制模式中速度0时为电机也缓慢旋转 在使用分类原因处理之前参数控制模式设定错误。位置控制模式下误将 Pr的设定值为 1（速度控制模式）时，接通伺服后，则以速度指令零漂缓慢旋转，变更设定Pr为0（位置控制模式）。2调 整增益调整不当。提高第 1 速度环增益 Pr1.01的设定值，接入转矩滤波器Pr1.04 ，提高Pr1.01的设定值。准速度、位置指令不稳定。通过前面板的连接器X7，PANATERM的波形图功能，检查电机动作，重新检查布线、连接器接触不良、控制器。配线连接器X4的各输出信号有跳跃现使用输出入信号状态的显示功能，检查连接器.X4的 29 与 41间的象。布线。修复布线、连接，保证伺服接通正常。重新检查控制器。伺服接通信号。通过测试仪、 示波器检查连接器 .X4 的 18 与17、16 与 17 间的布线。正方向 / 负方向转矩限制输入修复布线、连接，保证正/负方向转矩限制输入可正常输入。重新信号。检查控制器。偏差计数器输入信号。使用输入信号状态的显示功能，检查连接器 .X4的30与41间的布零速箝位信号。线。修复布线、连接，保证偏差计数器输入可正常接通。重新检指令脉冲输入禁止信号查控制器。使用输出入信号状态的显示功能，检查连接器.X4的 26 与41间的布线。修复布线、连接不良，保证零速箝位输入可正常接通。重新检查控制器。使用输出入信号状态的显示功能，检查连接器 .X4的 33与 41间的布线。修复布线、连接不良，保证指令脉冲输入禁止可正常接通。重新检查控制器。备3连接4设速度指令中有噪音。连接器 .X4的电缆，请使用屏蔽电缆。电源线和信号线应分开布线（距定离 30cm以上），引入导管。零漂错位。通过测试仪、示波器测量连接器.X4的速度指令输入 14与 15 间的电5压。位置指令中有噪音。
通往连接器 .X4 的电缆，使用双绞电缆。电源线和信号线应分开布线调（距离30cm以上），引入导管。整6出现问题时7资关联页面? P.4-4 参数详情? P.3-30 连接器 .X4. 输入、输出的解说料?P.7-26配套支持软件PANATERM的概要6-1763. 故障对策出现问题时定位精度不良分类原因处理系统位置指令错误。通过PANATERM的监视功能，在等距离重复往返行程对反馈脉冲进（指令脉冲量）行计数。无法恢复等值时，调整控制器。采取指令脉冲的降噪措施。定位结束信号的读取方法为边缘通过连接器X7、PANATERM波形图形功能监视接收定位结束信号的读取。偏差。应以时间幅度方式、而非边缘方式读取控制器信号。指令脉冲的形状、幅度不符规格如果指令脉冲变形、变窄，则需调整脉冲发生电路。重新采取降噪要求。措施。在偏差计数器清零输入CL（连接在采取外部直流电源清除噪音措施的对未用信号线不予布线。器.X4.30.pin）中有噪音叠加。调整位置环增益较小。通过PANATERM的监视功能或控制器的监视模式，检查位置偏差。在不引发振荡的范围内提高Pr1.00的设定值，再行检查。参数定位结束范围设定较大。在结束信号无跳跃现象的范围内，减小定位结束范围 Pr4.31的设定值。指 令 脉 冲频 率 超 过 500kpps或降低指令脉冲频率。改变Pr0.09、Pr0.10的分倍频比。4Mpps。在使用脉冲序列时，应使用长线驱动器专用的脉冲序列接口。分倍频设定错误。重复检查精度是否相同。停止时，速度环增益成比例动作。?. 设定第 1 速度环积分时间常数Pr1.02 、第 2 速度环积分时间常数Pr1.07 为 9999 以下。. 设定第 2 增益Pr1.14为 1 ，修复布线、连接，保证增益切换输入连接器.X4 的 27 与 41 间为关闭状态。重新检查控制器。配线连接器X4的各信号输入产生跳跃使用输出入状态的显示功能， 检查连接器 .X4 的 29 与 41间的布线。现象。修复布线、连线，保证接通伺服信号可正常接通。重新检查控制器。伺服接通信号。使用输出入状态的显示功能， 检查连接器.X4 的 30 与 41 间的布线。偏差计数器清零输入信号。修复布线、连线，保证偏差计数器清零输入可正常接通。重新检正方向 /负方向转矩限制输入查控制器。信号。通过测试仪、 示波器检查连接器 .X4 的 18 与 17、16 与 17之间的布线。指令脉冲禁止输入信号修复布线、连接，保证正/ 负方向转矩极限输入可正常输入。重新检查控制器。使用输出入状态的显示功能，检查连接器 .X4 的 33 与 41 间的布线。修复布线、连线，保证指令脉冲输入禁止可正常接通。重新检查控制器。安装负载惯量大。使用PANATERM的波形图形检查停止时的过冲。调整增益仍不能修复时，提高电机、驱动器的容量。关联页面? P.4-4